公元前159年

春季，正月，汉文帝出行亲临陇西；三月，出行巡幸雍县；秋天，七月，出行亲临代国。

太宗孝文皇帝下六年，癸未，公元前158年

冬天，匈奴三万骑兵进入上郡，三万骑兵进入云中郡，所杀戮掳掠军民非常多，烽火连通于甘泉、长安。

任用中大夫令免为车骑将军，戍守飞狐；任用原楚相苏意为将军，戍守句注；将军张武戍守北地；河内太守周亚夫为将军，驻扎细柳；宗正礼为将军，驻扎霸上，祝兹侯徐厉为将军，驻扎棘门；以防备匈奴。

汉文帝亲自犒劳军队，到达霸上以及棘门军营，汉文帝一行人进入军营内部，将军属下骑着马送往迎来。

不久到达细柳军中，将士身披铠甲，手拿锐利的兵器，张开弓弩把弓拉满，天子先锋到达，不得进入军营。先锋说：“天子将要到达还不开门！”

军营大门都尉说：“将军下令说：‘军中只听将军之令，不听天子之令！”

过了不多时，汉文帝到达，又不得进入。于是汉文帝乃让使者手持符节去告诉将军说：“朕想要进入军营慰劳将士。”

周亚夫乃传话“开营壁大门”。守卫军营大门士卒告诉汉文帝车骑说：“将军有约定：军中不得策马快奔。”

于是天子一行人乃扣紧马缰使马缓慢前行。到达军营，将军周亚夫手持兵器抱拳作揖说：“披甲戴盔的武士不能跪拜，请求用军礼拜见陛下。”

天子被周亚夫深深打动，改变仪容，为了表示尊重，特地从车上站起身来，然后用双手扶车前的横木扶手，身子也微微往前躬，以一个较高的姿态向军营将士表示敬意。让人向向周亚夫表示道谢说：“皇帝尊敬犒劳将军。”

完成犒劳礼仪而离去。已经走出军营大门，群臣都大惊。汉文帝说：“哎呀，周亚夫是真正将军啊！往日经过霸上、棘门军队如同儿戏罢了，匈奴是完全可以通过偷袭而俘虏那里的将军。至于周亚夫，怎么能够侵犯他呢！”

汉文帝称赞周亚夫很久。过了一个多月，汉军到达边境，匈奴也离开边境，汉军也班师回朝。汉文帝官拜周亚夫为中尉。